物流无人机开发平台

物流无人机包含M2飞控、Apollo机载计算机系统、FOC动力系统、双冗余GPS、遥控器、智能电池和数据链路系统。专为无人机行业应用而设计，具备极高的可靠性和卓越的飞行性能。提供多平台的SDK，支持用户打造个性化的无人机产品，挖掘无人机应用潜力。

技术参数：

1.飞控系统×1 

(1)FCU×1，UART×2,CAN1×2, CAN2×1，POWER/CAN1复用接口×1，8路PWM 输出，8路PWM输入（支持接入一路SBus或PPM遥控器接收机，4路PWM输入可配置为输出）。 

(2)PMU×1：XT60输入×1，Power输出/CAN复用接口×1（接FCU），CAN×4。 

(3)线路接口单元LIU×1， CAN×1（接PMU CAN口）。 

(4)GPS×2：尺寸GPS：61×13.9mm，GPS HUB： CAN×1（接FCU CAN1），扩展CAN口×1。

2.机载计算平台×1

(1)运算处理能力：采用i.MX6Q处理器，由4颗ARM Cortex-A9处理器组成，主频1.2GHZ，同时搭载2GBDDR3运行内存和16GB EMMC存储空间，还搭载一颗STM32F103 MCU作为协处理器，用于实现和强实时设备的交互，确保整个系统的实时性。 

(2)飞行控制能力：通过接入飞控，实现无人机飞行控制和状态监控。 

(3)高速联网能力：内置高速4G模块，可实现对无人机的超远程控制、集群控制、远程实时监控等应用。 

(4)外设扩展能力：提供丰富的接口支持，方便接入机载设备（任务载荷、传感器、控制模块等）进行管理和控制。 

(5)便捷开发能力：搭载Linux操作系统，并集成了自主研发SDK，方便机载应用软件的开发。同时搭载ROS，为无人机应用应用软件的开发提供便利。 

(6)提供基本的飞行控制功能，主要包括获取Apollo UID、M2 FCU的UID、M2 FCU 的基本配置参数、电机加解锁、自动起飞、自动返航、自动降落、即点即飞等。 

(7)遥测数据，地面系经纬高、地面系线速度、欧拉角、机体滤波线加速度、机体原始加速度、机体滤波角速度、机体原始角速度、GPS原始数据、RTK原始数据、电机输出、磁罗盘数据、气压计数据、电压数据、飞行状态等。

(8)主动查询遥测数据、订阅接收遥测数据。

(9)高级控制

  ⅰ.位置偏航控制：坐标系采用大地系，水平方向采用位置控制，垂直方向采用位置控制，偏航方向采用偏航角度控制。

  ⅱ.速度偏航速率控制：坐标系采用大地系，水平方向采用速度控制，垂直方向采用速度控制，偏航方向采用偏航角速度控制。

ⅲ.定高姿态控制：坐标系采用大地系，水平方向为姿态控制，垂直方向为位置控制，偏航方向为角度控制。

3.动力电池

a.容量：5700 mAh/4500 mAH

b.电池类型：LiPo 6S

c.电池整体重量：676 g

d.工作环境温度：-10°C至40°C

e.存放环境温度

ⅰ.存放时间小于3个月：-20°C至45°C

ⅱ.存放时间大于3个月：22°C至28°C

f.充电环境温度：0°C至40°C

g.极限充电功率：180 W

4.电机×4

a.KV：400KV

b.电阻：116mΩ欧姆 

c.槽极：12N14P

d.轴径：5mm

e.电机尺寸：Φ42x50mm

f.线号：16#

g.线长(mm)：600mm

h.电机重量（含线）：195g

i.电机重量（不含线）：156g

j.支持锂电：3-8S

k.空载电流：0.3A

l.极限功率：1000W

m.极限电流：40A

5.电调×4

a.重量：31.6g

b.尺寸：56.5*25.6*8mm

c.持续电流：40A

d.瞬间电流：60A（10秒）

e.BEC输出：无

f.适用锂电节数：2-6S

g.镍氢电池：5-18S

h.参数编程功能：有

6.机架×1

a.轴距：800mm

b.机架类型：铝+碳纤维四轴机架

c.震动系数：小于20（海平面无风环境下，使用拓攻T1飞控测得）

7.飞控系统参数调整软件×1

a.固件版本管理

用户可以获取当前飞控各个模块的当前固件版本，并自动检查是否有版本更新。如果有更新，可以提示用户并自动下载升级包进行固件更新。

b.遥控器校准

用户可以使用调参软件进行遥控器校准。用户按照界面提示的操作，可以设置接收机类型，校准遥控器的滚转、俯仰、偏航、油门等功能，还可以设置各个通道的开关类型和每个开关位置的功能。

c.电压保护设置

用户可以使用调参软件，设置飞控的电压保护阈值和电压保护动作。用户可以分别设置电压保护功能的开关，设置一级、二级低压保护的电压限值，触发保护后执行的保护动作等。

d.飞行限速设置

用户可以设置飞行器在半自动模式下的极限速度值，可设置极限速度为10米/秒。

e.返航高度设置

用户可以设置返航高度限制，可以设置的范围为3米~30米，如果当前高度小于预设高度，返航时会先爬升至预设高度。

8.无人机地面站远程控制软件×1

a.飞行器状态显示

地面站可以显示飞行器的状态，包括：飞行时间、相对起飞点的水平距离、相对起飞点的高度、水平方向速度、垂直方向速度、GPS信号质量和卫星数、电池电压等。

b.飞机位置显示

地面站可以在地图上显示飞机的实时位置信息和机头朝向，地图可以为卫星地图或者普通地图。

c.即点即飞

用户进入即点即飞模式后，解锁并操作飞机升空，通过点击地图标记坐标点，可以操作飞机直接飞向该坐标点。飞行过程中，飞行器下方显示距离目标点的距离，地图上会显示目标点的经纬度信息以及飞行器的高度和速度。

d.航路飞行

用户切换至航路飞行模式，通过地图点击或手工输入，依次标记航路点位置。确定航路后，操作飞机起飞，飞机会沿标记的航路点飞行。用户可以设置每个航路点悬停的时间，以及飞向该航路点时的机头朝向。

e.区域飞行

在区域航线模式下，飞行器可在指定区域中按设定间距来回飞行，遍历整个区域，适用于物流、植保机作业等。用户切换至区域航线模式，通过地图点击或手工输入，依次标记区域边界点位置。确定区域位置后，地面站根据设置的参数自动生成航线。用户可以设置航线的生成规则、航线间距和飞行的高度速度。